西周为褒国。战国秦惠文王更元十三年（公元前312年）置汉中郡，治南郑县（今汉中市）。楚汉之际刘邦受封汉王，都城南郑。西汉移郡治于西城县（今安康市城区西北汉水北岸），东汉还治南郑，汉献帝初平二年（191年）改名汉宁郡。建安二十年（215年）复原名，属益州。三国魏景元四年（263年）于沔阳（今汉中市勉县东）析益州地署梁州。西晋太康年间移治南郑。开元十三年（725年）更梁州为褒州；二十年复名梁州。兴元元年（784年）升梁州为兴元府。元朝初年升兴元府为西元路，属陕西行中书省。至元二十年（1283年）沔州移治铎水（今汉中市勉县旧州铺）。明洪武三年（1370年）改兴元路为汉中府。清朝因（沿用延续）之。1949年12月析南郑县城区及近郊置南郑市，次年南郑县治迁十八里铺（今汉中市汉台区铺镇），并于南郑市兼设陕南行署区。1951年撤销，改设南郑专区。1953年南郑市改由省直辖；10月改南郑专区为汉中专区，南郑市为汉中市（行署直辖）。1958年汉中市改由地辖。1963年汉中市升为省辖市（地级）。1964年撤销汉中市，设汉中县。1969年汉中专区改名汉中地区。1980年汉中县改为汉中市。1996年撤销汉中地区和县级汉中市，改设地级汉中市；原县级汉中市改为汉台区，将汉台区划入汉中市行政区域管辖。